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PFC Esther Gilaberte / Implementación de sensores de ultrasonidos en un sistema autónomo |
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Saturday, 22 March 2003 |
Implementación de sensores de ultrasonidos en un sistema autónomo
Proyecto Fin de Carrera ASLab
- Author:
- Esther Gilaberte
- Tutor:
- Ricardo Sanz
Resumen
Este proyecto se engloba dentro de uno mucho másambicioso cuyo fin es la investigación de las técnicas de control de sistemas autónomos. Se pretende crear un robot que reaccione ante lo imprevisto. El objetivo de este proyecto será dotar de información al sistema mediantela implantación de sensores de ultrasonidos y programar el procesador paraque actúe en función de la información recibida, dotando así de autonomía al sistema. Los sensores de ultrasonidos proporcionan un método eficaz de detección y cálculo de distancias a bajo coste y con unas propiedades únicas, que noproporcionan otras tecnologías de detección, tales como: detectan a grandesdistancias, detectan todo tipo de materiales independientemente de su color odel material de que estén fabricados, no necesitan contacto para la deteccióny sus capacidades de medida no se ven afectadas por el polvo o suciedad.Se ha usado un procesador aJile, el aJ-80 de Systronix, incorporado dentrode la estación de desarrollo JStamp. Este procesador se programa enlenguaje Java, usando la especificación de tiempo real. La principal característica del aJ-80, a parte de su pequeño tamaño (lo que es fundamental para sistemas empotrados), es que ejecuta directamentecódigo Java, sin necesidad de interprete ni ensamblador, lo que conlleva un ahorro de tiempo y memoria muy importante. Por tanto, el aJ-80 es unprocesador de bajo consumo lo que unido a la ejecución en tiempo real le hacen idóneo para su uso en sistemas empotrados.
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Last Updated ( Friday, 23 December 2005 )
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